從技術(shù)上講，"伺服"一詞是指一種功能，而不是特定類型的設(shè)備。伺服系統(tǒng)是通過(guò)將系統(tǒng)的實(shí)際性能與指令性能進(jìn)行比較的反饋來(lái)糾正系統(tǒng)錯(cuò)誤（定位，速度或扭矩）的系統(tǒng)。伺服電機(jī)是一個(gè)包含反饋裝置（例如旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器）的伺服電機(jī)，其輸出與控制器發(fā)送給電機(jī)的指令信號(hào)進(jìn)行比較。

伺服系統(tǒng)的組成部分

伺服系統(tǒng)包括三個(gè)主要組件：電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器（也稱為放大器）和反饋機(jī)制。通常還包括電源和伺服控制器，可以控制單個(gè)軸或協(xié)調(diào)多個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。

伺服電機(jī)可以是交流或直流型，交流伺服電機(jī)更適用于恒速應(yīng)用。直流伺服電機(jī)，適用于變速應(yīng)用。直流伺服電機(jī)也可以是刷式或無(wú)刷式

反饋通常由編碼器提供，無(wú)論是電機(jī)的內(nèi)部還是外部，或解算器。在需要非常精確定位的應(yīng)用中，可能會(huì)使用兩個(gè)反饋設(shè)備 - 一個(gè)用于驗(yàn)證電機(jī)的性能，一個(gè)用于驗(yàn)證負(fù)載的實(shí)際位置。

伺服驅(qū)動(dòng)器放大來(lái)自主控制器的信號(hào)以向電機(jī)提供足夠的電流（功率）以產(chǎn)生速度并產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。在旋轉(zhuǎn)電機(jī)中，電流與轉(zhuǎn)矩成正比，伺服驅(qū)動(dòng)直接控制電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。同樣，在直線電機(jī)中，電流與力成比例，所以驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)來(lái)產(chǎn)生力。

伺服控制器（也稱為運(yùn)動(dòng)控制器）可以被認(rèn)為是伺服系統(tǒng)的大腦。這是包含所需加速度，速度和減速度的運(yùn)動(dòng)曲線所在的位置?？刂破飨蝌?qū)動(dòng)器發(fā)送信號(hào)，使電機(jī)執(zhí)行所需的動(dòng)作。控制器還有一個(gè)重要任務(wù)，即通過(guò)不斷地讀取編碼器反饋信號(hào)并修改信號(hào)到電機(jī)（通過(guò)驅(qū)動(dòng)器）來(lái)糾正實(shí)際期望的位置，速度或扭矩中的任何錯(cuò)誤，從而關(guān)閉系統(tǒng)上的回路。

調(diào)音

伺服系統(tǒng)的一個(gè)關(guān)鍵特征是他們需要"調(diào)整"，這就是調(diào)整系統(tǒng)增益和帶寬以獲得最佳性能的最簡(jiǎn)單意義上的調(diào)整。增益是輸出與輸入的比值，換句話說(shuō)，就是輸入信號(hào)的放大倍數(shù)。增益會(huì)影響系統(tǒng)的精度 - 與電機(jī)達(dá)到的期望速度，轉(zhuǎn)矩或位置有多接近。高增益允許小而精確的移動(dòng)。

帶寬以頻率表示，并指示系統(tǒng)響應(yīng)命令和反饋信號(hào)的速度。更寬的帶寬（更高的頻率）提供更快的響應(yīng)，這對(duì)于高度動(dòng)態(tài)的應(yīng)用是有利的。雖然理論上較高的增益和較高的帶寬都是理想的，但是這兩個(gè)屬性都受到系統(tǒng)諧振和組件承受高功率的能力的限制。

伺服電機(jī)的特性

伺服電機(jī)可以在很寬的速度范圍內(nèi)工作，不管是高溫還是低溫，而不會(huì)過(guò)熱，并保持足夠的零轉(zhuǎn)速扭矩來(lái)保持負(fù)載到位。它們也可以保持恒定的速度，盡管作用在系統(tǒng)上的扭矩量有所變化。

伺服電機(jī)也可以進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，伺服電機(jī)通常由其轉(zhuǎn)速 - 轉(zhuǎn)矩曲線來(lái)定義，這些曲線表示電機(jī)的峰值和連續(xù)轉(zhuǎn)矩值。峰值扭矩是電機(jī)在短時(shí)間內(nèi)可以產(chǎn)生的最大扭矩，而連續(xù)扭矩可以無(wú)限制地產(chǎn)生。如果伺服電機(jī)在其連續(xù)扭矩額定值以上運(yùn)行了相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間，則會(huì)產(chǎn)生過(guò)多的熱量，這會(huì)損壞電機(jī)的電路。使伺服電機(jī)在峰值扭矩以上運(yùn)行可使磁體消磁。
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